Pierwsze pozwolenie na poruszanie się samochodem uzyskano już w XIX wieku, jednak nie miało ono żadnego związku z ukończenie kursu i zdaniem egzaminu. Pierwszy dokument-pozwolenie na używanie pojazdu na drogach publicznych wystawił dla Karla Benza Wielki Książę Badenii. Było to bezpośrednim wynikiem skarg mieszkańców Mannheim na hałas i nieprzyjemny zapach, jaki roztaczał jego Motorwagen.
Pierwsze początki polskiego prawa o ruchu drogowym i wydawanie pierwszych polskich licencji na używanie samochodów na drogach publicznych sięgają 1918 roku. Pierwsze prawa jazdy w Polsce były wydawane wraz z odzyskaniem przez kraj niepodległości po trzech zaborach. Jesienią 1918 roku powstały pierwsze komisje, w których zasiadali członkowie automobilklubów, pasjonaci motoryzacji o wojskowi. Te pierwsze dokumenty stanowiły małe, zielone książeczki, które zawierały dane osobowe kierowcy, datę uzyskania uprawnień i wykaz tzw. „przykazań” kierowców. W 1921 roku powstały pierwsze przepisy w zakresie praw jazdy w dokumencie „Przepisy o ruchu pojazdów mechanicznych po drogach publicznych”. Był to pewnego rodzaju przełom, gdyż pierwszy raz wprowadzono kategorię praw jazdy, w zależności od rodzaju pojazdu. W celu uzyskania dokumentu należało ukończyć 18 lat i zdać egzamin teoretyczno-praktyczny, które obejmował wiedzę z budowy i działania pojazdu, przepisy ogólnopolskie i wojewódzkie oraz umiejętność prowadzenia pojazdu. Początki były bardzo trudne. Pierwsza polska Szkoła Kierowców prowadzona przez Związek Chrześcijańskiej Młodzieży Męskiej przyjęła około 1500 kursantów, z czego dyplom końcowy otrzymało mniej niż 400 osób, natomiast sam egzamin praktyczny zdało niecałe 250 osób.
Dalsze zmiany zachodziły bardzo szybko. W roku 1925 Akademicki Związek Sportowy zorganizował kurs kierowców z zaangażowaniem w wykładu znanego polskiego automobilistę, zwycięzcę niejednych rajdów, Witolda Rychtera. Kursy coraz częściej prowadzone były przez mistrzów, jednym słowem znane osobistości w świecie rajdów samochodowych. W tym samym czasie kursy na prawo jazdy w Warszawie przechodziły znaczną metamorfozę. Bardzo znane stały się kursy samochodowe prowadzone przez Heliodora Prylińskiego, Szkoła Jazdy inż. Bolesława Forma oraz Centralne Kursy Kierowców Samochodowych. Kurs na prawo jazdy składał się z części teoretycznej, która obejmowała naukę przepisów prawa drogowego, znaków oraz budowy samochodu. Z kolei w części praktycznej kandydat odbywał określoną liczbę jazd kursowych oraz musiał pozytywnie zaliczyć tzw. zajęcia warsztatowo-garażowe, które obejmowały obsługę, konserwację i różne sposoby smarowania pojazdu, jak również usuwanie drobnych usterek.
W Polsce przez kolejne dekady powstawały nowe szkoły jazdy. Dostępność samochodów, zwłaszcza po II wojnie światowej rosła co dekadę w zawrotnym tempie. Rosło również zainteresowanie prawem jazdy. Bardzo mocno w polskim prawem jazdy związany był Fiat 126p, czyli popularny Maluch. Po 1989 roku umożliwiono legislacyjnie funkcjonowanie ośrodków prywatnych, które w warunkach wolnego rynku powstawały bardzo szybko. Wówczas na popularności zyskiwały konieczne do zaliczenia manewry na placu manewrowym, takie jak jazda po łuku czy różne formy parkowania. Bardzo trudnym manewrem była tzw. koperta, czyli parkowanie równoległe.
Dużą rewolucję z punktu widzenia kandydatów na przyszłych kierowców przyniósł rok 1997 oraz nowa ustawa o prawie drogowym. Wówczas działające ośrodki egzaminacyjne przetransformowano na wojewódzki ośrodki ruchu drogowego (WORD). Z końcem lat 90’ wśród społeczeństwa panowała ogólna opinia, że egzamin na prawo jazdy zdać jest bardzo trudno. Po upadku komunizmu w Polsce masowo zaczęto kupować używane zagraniczne auta i egzaminy miały na celu przede wszystkim wyeliminowanie tych osób, które nie miały predyspozycji do bezpiecznej jazdy.
W 2005 roku część praktyczna egzaminu została określona na 40 minut. Co prawda zniknął manewr parkowania równoległego, ale pojawiła się kontrola stanu pojazdu, nie niestety wielu osobom przysparzało sporych problemów. W 2006 roku osiągnięto rekordowo niski wynik zdawania egzaminu na poziomie 32,5 procent. Przepisy z roku 2009 dopuściły możliwość skrócenia egzaminu części praktycznej w ruchu drogowym.
W 2013 pojawiła się kolejna nowelizacja przepisów o ruchu drogowym. Baza pytań z części teoretycznej przestała być już jawna i została uzupełniona o filmy wideo, które przedstawiały faktyczne sytuacje na ulicy, natomiast w części praktycznej wprowadzono dosłownie kosmetyczne zmiany. Niestety, jak twierdzi wielu fachowców, ostatnie lata przyniosły takie zmiany, które szkolą kierowców konkretnie pod egzamin. Zdawalność co prawda jest nieco większa i wynosi 35 procent, jednak kandydat nie jest całkowicie dobrze przygotowany do późniejszego funkcjonowania na drodze.
Egzaminy na prawo jazdy w Polsce mają już ponad wiek i przeszły sporą ewolucję. Po wojnie samochody przestały być domeną tylko i wyłącznie bogatych ludzi. Do dziś funkcjonują zabawne historie o egzaminach przeprowadzanych w latach 90’, które trwały czasami tylko kilka minut. Ostatecznie, egzaminy na prawo jazdy w Polsce obecnie są wynikiem nowoczesnego systemu szkolenia kierowców i nawet, jeżeli szkoły przygotowują kierowców pod egzamin, to mnogość zmian i wyjątków w przepisach o ruchu drogowym była tego naturalną konsekwencją. Dopiero po zdaniu egzaminu i kilkuletniej praktyce nabywa się umiejętności w miarę poprawnego prowadzenia pojazdów mechanicznych na drogach.